SHD系列是在輸出側(cè)組裝了力矩剛性較強(qiáng)的交叉滾子，軸承的簡(jiǎn)易組合型，共6種型號(hào)，形成了系列。有組合和簡(jiǎn)易組合可供選擇，進(jìn)一步提升設(shè)計(jì)的自由度。 諧波發(fā)生器：橢圓形凸輪的外圈上嵌入薄型的滾珠軸承，整體呈一橢圓形狀的零件。軸承的內(nèi)圈固定于凸輪之上，外圈則介由滾珠彈性變形。一般安裝在輸入軸上。 柔輪：具有薄壁杯型的金屬?gòu)椥泽w的零件。杯的開(kāi)口部外圈刻有齒形。柔輪的底部稱為膜，通常安裝到輸出軸上。 剛輪：剛性環(huán)狀的零件。內(nèi)側(cè)上刻有與柔輪同樣大小的齒形，且比柔輪多2個(gè)齒數(shù)。一般固定在外殼上。